PX4 DShot 电机转向修改

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说明在 PX4 中通过 DShot 协议修改电机转向的操作步骤，以及反转信息存储在 ESC 内部的机制。

一、前提条件

DShot 电机转向修改仅支持 DShot 协议。操作通过 MAVLink Shell 或 NuttX NSH 终端执行。

二、操作步骤

以修改 1 号电机为例：

1
2
3
4
5
# 反转 1 号电机转向
dshot reverse -m 1

# 将反转设置保存到 ESC 内部存储
dshot save -m 1

两条命令必须按顺序执行，reverse 仅在运行时生效，save 将设置持久化到 ESC 内部。

三、机制说明

反转信息存储在 ESC 电调的内部非易失性存储中，而非飞控参数系统。因此：

  • 切换到不同固件（APM/PX4）后仍然生效
  • 飞控重刷固件不影响 ESC 内保存的转向设置
  • 若需要恢复原始转向，重新执行 dshot reverse 再 dshot save

四、多电机操作

若需要修改多个电机转向，分别对每个电机编号执行以上两条命令：

1
2
3
4
5
dshot reverse -m 1
dshot save -m 1

dshot reverse -m 3
dshot save -m 3

电机编号从 1 开始，对应 actuator 分配中的电机顺序。

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