PX4 模式需求位图（mode_requirements）
解析 ModeUtil/mode_requirements 如何为每个 nav_state 生成传感器需求位图，写入 failsafe_flags_s 的 mode_req_* 字段，并说明各需求类别与传感器数据源的绑定关系。
PX4 控制模式生成逻辑
解析 ModeUtil/control_mode.cpp 如何根据 nav_state、vehicle_type 与 offboard_control_mode 生成 vehicle_control_mode_s 控制器使能位图，阐明各控制环的开关逻辑。
PX4 飞行模式编码与 MAVLink 映射
解析 px4_custom_mode.h 的主/子模式枚举定义、32 位 custom_mode union 位布局，以及 PX4 内部 nav_state 与 MAVLink custom_mode 的双向映射链路。
PX4 参数系统与 Kconfig（Commander 视角）
解析 commander_params.c 中关键参数的含义与作用，说明 Kconfig 对 Commander 模块的编译控制，以及 PARAM_DEFINE_* 宏的本质。
PX4 Commander 模块框架
全面梳理 PX4 Commander 模块的目录结构、类继承关系、主循环执行流程与各子系统的职责划分，建立学习路径全景视图。
PX4 EKF2 辅助函数与卡尔曼更新 ekf_helper.cpp
解析 PX4 EKF2 ekf_helper.cpp 中的通用辅助函数：measurementUpdate() 卡尔曼更新核心、精度报告、新息测试比率、零偏管理以及航迹推算状态更新。
PX4 EKF2 高度融合与多源仲裁
深入解析 PX4 EKF2 高度融合的实现：从 controlHeightFusion 的调度逻辑，到气压计/GNSS/测距仪/外部视觉各高度源的融合机制，以及高度参考切换的自动降级策略。
PX4 EKF2 协方差矩阵预测 covariance.cpp
解析 PX4 EKF2 covariance.cpp 的核心职责：协方差矩阵初始化、IMU 驱动的预测传播 P=FPF'+Q、数值稳定性约束，以及各状态量的初始不确定度配置。
PX4 EKF2 融合调度 control.cpp 详解
深入解析 PX4 EKF2 control.cpp 中的融合调度中心 controlFusionModes()，以 GPS 融合为例说明各传感器融合的启用条件、新息检验、降级策略，以及高度源仲裁逻辑。
PX4 EKF2 ekf.cpp 核心主循环详解
深入解析 PX4 EKF2 中 ekf.cpp 的 update() 主循环，梳理初始化条件、IMU 预积分状态预测、predictState() 数学推导、以及各融合阶段的调度关系。