青山笔记 - 探索无人控制的边界

PX4 EKF2 应用管理层 EKF2.cpp 详解

发表于 2026-02-24 更新于 2026-03-15 分类于技术，飞控PX4 ， EKF2状态估计本文字数： 829 阅读时长 ≈ 3 分钟

详解 EKF2.cpp 作为 PX4 应用管理层的职责：uORB 订阅/发布、传感器数据格式转换、EKF 库调用、结果发布、多 IMU 实例管理，以及 EKF2Selector 的选择策略。

发表于 2026-02-24 更新于 2026-03-15 分类于技术，飞控PX4 ， EKF2状态估计本文字数： 682 阅读时长 ≈ 2 分钟

解析 PX4 EKF2 状态向量的完整定义，包括 24 维 StateSample 的内存布局、各分量物理意义、索引映射以及姿态用旋转向量误差代替四元数的数学原因。

发表于 2026-02-06 更新于 2026-03-15 分类于技术，飞控PX4 ， EKF2状态估计本文字数： 540 阅读时长 ≈ 2 分钟

深入解析 PX4 EKF2 中 RingBuffer 的实现结构，重点说明延迟时间融合架构中 RingBuffer 如何保存历史 IMU 数据，以及 pop_first_older_than() 查询机制。

发表于 2026-02-06 更新于 2026-03-15 分类于技术，飞控PX4 ， EKF2状态估计本文字数： 644 阅读时长 ≈ 2 分钟

详细解析 PX4 EKF2 中 common.h 定义的核心数据结构，包括 IMU、GPS 等传感器样本结构体、EKF 参数结构体，以及辅助源状态结构。

发表于 2026-02-05 更新于 2026-03-15 分类于技术，飞控PX4 ， EKF2状态估计本文字数： 930 阅读时长 ≈ 3 分钟

全面梳理 PX4 EKF2 模块从输入层到输出层的完整目录结构，说明延迟时间融合架构的核心设计思想，并列出各层级文件的功能定位。

发表于 2026-01-23 更新于 2026-03-15 分类于技术，飞控PX4 ， PX4平台层本文字数： 564 阅读时长 ≈ 2 分钟

以完整代码模板说明 WorkQueue + uORB 回调 + HRT dt + 参数订阅的标准实现范式，并解析 dt 限幅的必要性与 HRT 的设计意义。

发表于 2026-01-22 更新于 2026-03-15 分类于技术，飞控PX4 ， PX4平台层本文字数： 758 阅读时长 ≈ 3 分钟

解析 PX4 uORB 通信机制的三个核心对象（Topic、DeviceNode、Manager）与两个关键数字（generation、last_generation），说明发布/订阅链路、WorkQueue 事件驱动集成方式，以及新增消息的完整步骤。

发表于 2026-01-16 更新于 2026-03-15 分类于技术，飞控PX4 ， PX4平台层本文字数： 673 阅读时长 ≈ 2 分钟

解析 PX4 模块统一 CLI 入口 ModuleBase::main() 的分发逻辑，说明独立线程模式与 WorkQueue 模式的区别，并以 mc_att_control 为例梳理完整参数链路。

发表于 2026-01-16 更新于 2026-03-15 分类于技术，飞控PX4 ， PX4平台层本文字数： 548 阅读时长 ≈ 2 分钟

以表格形式梳理 PX4 交叉编译从目标解析到 Bootloader 写入的完整链条，阐明 Kconfig 的两类输入、核心计算规则以及 PX4 与 NuttX 两条 Kconfig 链路的关系。

发表于 2026-01-16 更新于 2026-03-15 分类于技术，飞控PX4 ， PX4平台层本文字数： 653 阅读时长 ≈ 2 分钟

从 make px4_fmu-v5_default 出发，解析 Kconfig 求解、CMake 配置、Ninja 编译、链接、镜像封装、Bootloader 烧写全流程，以及上电后 MCU 的执行路径。