PX4 SOC 与 BSP 层平台抽象
解析 PX4 BSP（stm32_common）与 SOC（stm32f7）层的职责划分、构建方式与运行时调用链路，说明 Board 层宏如何通过 BSP 落地到 STM32 寄存器操作。
PX4 DShot 电机转向修改
说明在 PX4 中通过 DShot 协议修改电机转向的操作步骤，以及反转信息存储在 ESC 内部的机制。
PX4 Board 层硬件配置
以 FMU-v5 为例，解析 PX4 boards/ 目录下 board_config.h 对 GPIO、ADC、HRT/PPM、PWM、蜂鸣器、PX4IO 等硬件资源的抽象与配置方式，阐明 Board 层在整个编译体系中的定位。